Датчик оптичного потоку 3901-L0X

Налаштування оптичного потоку в INAV — PDF-посібник від digitalentity

Специфікації

• Оптичний потік: PMW3901
• Лідар: ST VL53L0X (макс. дальність 2м)
• Інтерфейс UART
• Протокол: MSP
• Робочий діапазон: 8см~200см
• Кут огляду: 42° (PMW3901), 27° (VL53L0X)
• Мінімальна освітленість >60Люкс
• Вхідна напруга: 4,5~5,5В
• Споживання струму: 40мА
• Розмір: 36×12мм (версія F051), 2г
• Розмір: 36×13мм (версія L051), 2г

Комплектація

• Модуль 3901-L0X, 1шт

Поради

• Переконайтесь, що лінза оптичного потоку знаходиться на висоті >2см від землі під час ініціалізації датчика при старті FC.
• Максимальна дальність VL53L0X — 2м, утримання висоти 0~2м при газі 0~100% якщо VL53L0X увімкнено.
• Підтримується будь-яким вільним UART контролера
• Підключення сонара (Trig та Echo) не реалізовано
• Якщо ваш польотний контролер не виявляє барометр, ви не зможете вибрати «NAV ALTHOLD» на вкладці режимів.

Вікі ArduPilot:

• ardupilot.org/copter/docs/common-mateksys-optflow-3901L0X.html
• ardupilot.org — optical-flow-sensor-setup
• SERIALn_PROTOCOL = 32, «n» — серійний номер UART у hwdef ArduPilot, а не номер UART на платі FC. На деяких контролерах serial1 не дорівнює UART1, звіряйтесь з посібником FC.
• SERIAL_BAUD = 115
• RNGFND_TYPE = 32
• FLOW_TYPE = 7
• FLOW_FXSCALER = -800
• FLOW_FYSCALER = -800

Обмін даними між модулем 3901-L0X та польотним контролером відбувається через UART за протоколом MSP V2, підтримуваним INAV та ArduPilot.

Детальної документації протоколу MSP V2 не існує.

Звіртесь із кодом у Github INAV та ArduPilot