Політний контролер H743-MINI

Специфікації FC

• MCU: STM32H743VIT6, 480МГц, 1МБ RAM, 2МБ флеш
• IMU плати V1.0: MPU6000 (SPI1) та ICM20602 (SPI4)
• IMU плати V1.5: MPU6000 (SPI1) та ICM42605 (SPI4)
• IMU плати V3: ICM42688-P (SPI1) та ICM42605 (SPI4)
• Барометр: Infineon DPS310 (I2C2)
• OSD: AT7456E (SPI2)
• Blackbox: слот MicroSD (SDIO)

• 5,5x UART (1,2,4,6,7, Rx8)
• 11x виходів PWM
• 2x I2C (майданчики I2C1/DA1 CL1, I2C2 не виведено)
• 1x CAN (майданчики C-H, C-L)
• 5x ADC (VBAT, струм, RSSI, VB2, CU2)
• 3x світлодіоди статусу FC (синій, червоний) та індикатор 3,3В (червоний)
• 1x роз’єм JST-SH1.0_8pin (Vbat/G/Curr/Rx8/S1/S2/S3/S4)

• Перемикання подвійного входу камери
• Перемикач живлення 8В увімк/вимк

Живлення

• Вхід Vbat: 6,3~36В (2~8S LiPo)
• BEC: 5В 1,5А безперервно (макс. 2А)
• BEC: 8В 1,5А безперервно (макс. 2А), вихід 8В стабільний при Vbat≥10В, при Vbat<10В вихід 8В = 80% від Vbat
• LDO 3,3В: 200мА
• Майданчик VB2 підтримує макс. 69В (дільник 1K:20K)
• Статичне споживання: 200мА@5В з Betaflight, 150мА@5В з ArduPilot

Прошивка FC

• ArduPilot (ChiBiOS): MATEKH743
• BetaFlight: MATEKH743
• INAV: MATEKH743

Фізичні параметри

• Монтаж
  • 20×20мм/Ø3мм із силіконовими амортизаторами
  • 20×20мм/Ø2мм із силіконовими та латунними амортизаторами
• Розміри: 36×28×6,5мм
• Вага: 7г

Комплектація

• 1x H743-MINI
• 6x силіконові амортизатори M4 до M3
• 6x латунні амортизатори M3 до M2
• 1x кабель JST-SH1.0_8pin, 5см
• 2x роз’єми JST-SH1.0_8pin

Вхід RC

• Camera-1 та 8В увімкнені за замовчуванням
• Переконайтесь, що обидві камери мають однаковий відеоформат — обидві PAL або обидві NTSC.

# GPIO

• PD10 PINIO1 OUTPUT GPIO(81) // перемикач живлення 8В увімк/вимк
• PD11 PINIO2 OUTPUT GPIO(82) // перемикач камери

# RCx_OPTION: опція входу RC

• 28 Реле увімк/вимк
• 34 Реле2 увімк/вимк
• 35 Реле3 увімк/вимк
• 36 Реле4 увімк/вимк

наприклад

• RELAY1_FUNCTION 1
• RELAY1_PIN 81 // GPIO Vsw
• RC7_OPTION 28 // Реле увімк/вимк, канал CH7 передавача перемикає Vsw
• RELAY2_FUNCTION 1
• RELAY2_PIN 82 // GPIO перемикача камери
• RC8_OPTION 34 // Реле2 увімк/вимк, канал CH8 передавача перемикає камеру

Налаштована функція активується, коли значення PWM допоміжного перемикача перевищує 1800, і деактивується, коли падає нижче 1200.

Перевірте значення PWM з передавача при верхньому й нижньому положенні перемикача через Mission Planner: Initial Setup → Mandatory Hardware → Radio Calibration. Якщо воно не піднімається вище 1800 або не опускається нижче 1200 — відкоригуйте крайні точки серво на передавачі.

• Прошивка ArduPilot
  • firmware.ardupilot.org/Plane/stable/MatekH743
  • firmware.ardupilot.org/Copter/stable/MatekH743
  • Вікі ArduPilot: H7-контролер не ініціалізується з прошивкою ArduPilot
• H743 підтримується з INAV 3.0.1 та вище.
• H743-MINI постачається з прошивкою betaflight для контролю якості
• BetaFlight: ціль MATEKH743 підтримується з 4.3, для старіших версій завантажте прошивку BF 4.2.x з нашого сайту.
• Якщо прошиваєте ArduPilot через конфігуратор BetaFlight — є відома проблема: процес прошивки зависає на 50%, якщо вибрано «full chip erase». Настійно рекомендується використовувати STM32CubeProgrammer для очищення MCU та завантаження прошивки — детальніше
• INAV: SD-карта та режим MSC для H743 підтримуються з INAV 4.0 та новіше.

Відома проблема

• Мотор 7 не обертається з BetaFlight 4.2.x та міксером OCTO X8, якщо увімкнено фільтр RPM. Встановіть dshot_bidir = OFF, або використовуйте BetaFlight 4.3.0 та новіше.

Що нового в H743-mini V1.5

• Використовується ICM42605 замість ICM20602
• Таке саме компонування та інші компоненти, як у попередній версії плати.
• H743-mini V1.5 постачається з betaflight_4.3.0 для контролю якості

ArduPilot

• H743-mini-V1.5 з ICM42605 підтримується ArduPilot 4.1 та вище.
• ICM42605 визначено як перший IMU (IMU0), MPU6000 — другий (IMU1).
• З ArduPilot 4.1 встановіть INS_ENABLE_MASK в 7 або за замовчуванням 127.
• Рекомендується використовувати STM32CubeProgrammer для очищення MCU та завантаження прошивки. Дивіться блог.

INAV

• IMU ICM42605/42688 підтримується INAV 3.0.2 та вище.
• SD-карта та режим MSC для H743 не реалізовані в INAV 3.x. Підтримуються з INAV 4.x та вище.

BetaFlight

• IMU ICM42605 підтримується BetaFlight 4.2 та вище.
• MPU6000 — перший IMU (за замовчуванням), ICM42605 — другий IMU.
• Ціль MATEKH743 у стандартному списку BetaFlight не підтримує ICM42605
• Щоб спробувати нову серію IMU ICM-4, завантажте прошивку BF ТУТ.
  • встановіть gyro_to_use = second
  • збережіть
• Якщо використовуєте лише MPU6000, H743-mini V1.5 працює з прошивкою BF 4.3, завантаженою з конфігуратора, та 4.2.x, завантаженою ТУТ.
• Якщо використовуєте лише MPU6000 і не використовуєте барометр DPS310, H743-mini V1.5 працює з прошивкою BF 4.2.x, завантаженою з конфігуратора.

Що нового в H743-mini V3

• ICM42688-P+ICM42605 замість MPU6000+ICM42605
• PWM 10 та 11 замість PWM9 та 10 (V1/V1.5)
• Інші функції, компонування та компоненти такі самі, як у попередній версії плати.
• H743-mini V3 постачається з betaflight_4.3.0 для контролю якості

ArduPilot

• H743-mini-V3 з ICM42688-P підтримується ArduPilot 4.2 та вище.
• ICM42688-P визначено як перший IMU (IMU0), ICM42605 — другий (IMU1).
• З ArduPilot 4.2 встановіть INS_ENABLE_MASK в 7 або за замовчуванням 127.
• Рекомендується використовувати STM32CubeProgrammer для очищення MCU та завантаження прошивки. Дивіться блог.

INAV

• Починаючи з INAV 5.0, версії V1/V1.5/V3 використовують спільну прошивку.

BetaFlight

• IMU ICM42688-p підтримується BetaFlight 4.3 та вище.
• icm42688-p — перший IMU (за замовчуванням), ICM42605 — другий IMU.
• Ціль MATEKH743 у списку BetaFlight 4.2.x не підтримує серію ICM426XX — потрібно прошити BF4.3_RC або новішою.