Флайбарлес-контролер для RC вертольота G474-HELI

Специфікації

• MCU: STM32G474CE, 170МГц Cortex-M4, 512КБ флеш
• IMU: ICM42688-P
• Барометр: SPL06
• Blackbox: 128МБ флеш (1Гб NAND)
• 3x UART (1, 2, 3)
• 1x I2C
• 8x PWM (4x серво, 2x мотори, RPM, LED)
• 2x ADC (VBAT, струм)
• USB Type-C (USB2.0)

Електричні характеристики

• Діапазон вхідної напруги: 5,4В~30В (2~6S LiPo)
• Немає вбудованого датчика струму, підтримка зовнішнього датчика на базі 3,3В.
• Дільник напруги батареї 1K:10K (масштаб 110)
• BEC 5В 2А для FC та периферії
• BEC Vx 5А безперервно, пікове 8А для серво (опції 5В, 7,2В)
• 3,3В 300мА

Прошивка/налаштування

• Rotorflight / MATEKG474HELI

Фізичні параметри

• Монтаж: 20×20мм, Ø4мм з амортизаторами Ø3мм
• Розміри: 38×26×13мм
• Вага: 15г (без пінів)
• 3D STEP-файл

Комплектація

• 1x G474-HELI
• 1x перехідник серво PicoBlade 1,25мм (серво M2/S2)
• 1x кабель JST-GH-4P — JST-GH-4P, 20см
• 1x кабель JST-GH-6P — JST-GH-6P, 20см
• Піни Dupont 2,54 (плата постачається без паяння)

• Нумерація серво автомата перекосу RF Wiki

• Конфігуратор Rotorflight 2.x: github.com/rotorflight/rotorflight-configurator/releases
• Вікі Rotorflight: github.com/rotorflight/rotorflight/wiki

Прошивка

• [Прошивка встановлена на заводі] rotorflight_4.3.0_MATEKG474HELI.hex (зібрана з гілки RF2 devel від 1 лист.). Load firmware (local) → Flash firmware.
• [Прошивка останньою версією RF2] Виберіть ціль «MATEKG474HELI» у конфігураторі Rotorflight → Load firmware (online) → Flash firmware.
• [Прошивка останньою версією RF2] Виберіть ціль «STM32G47X» у конфігураторі Rotorflight → Load firmware (online) → Flash firmware. Після прошивки та перезавантаження G474-HELI підключіть його до конфігуратора RF, перейдіть у режим CLI, скопіюйте й вставте всі рядки конфігурації в CLI, введіть «save», натисніть ENTER.
• MATEKG474HELI.config

board_name MATEKG474HELI
manufacturer_id MTKS

# ресурси
resource BEEPER 1 B09
resource MOTOR 1 A01
resource MOTOR 2 A00
resource SERVO 1 B01
resource SERVO 2 B00
resource SERVO 3 A07
resource SERVO 4 A06
resource FREQ 1 B02
resource PWM 1 A08
resource LED_STRIP 1 A15
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A02
resource SERIAL_TX 3 B10
resource SERIAL_TX 4 C10
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A03
resource SERIAL_RX 3 B11
resource SERIAL_RX 4 C11
resource I2C_SCL 1 A13
resource I2C_SDA 1 A14
resource LED 1 C14
resource LED 2 C15
resource SPI_SCK 1 B03
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_MISO 1 B04
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MOSI 1 B05
resource SPI_MOSI 2 B15
resource ADC_BATT 1 A04
resource ADC_CURR 1 A05
resource FLASH_CS 1 B12
resource GYRO_EXTI 1 B07
resource GYRO_CS 1 B06

# таймер
timer B01 AF2
# пін B01: TIM3 CH4 (AF2)
timer B00 AF2
# пін B00: TIM3 CH3 (AF2)
timer A07 AF2
# пін A07: TIM3 CH2 (AF2)
timer A06 AF1
# пін A06: TIM16 CH1 (AF1)
timer A01 AF1
# пін A01: TIM2 CH2 (AF1)
timer A00 AF1
# пін A00: TIM2 CH1 (AF1)
timer B02 AF2
# пін B02: TIM5 CH1 (AF2)
timer A08 AF6
# пін A08: TIM1 CH1 (AF6)
timer A15 AF2
# пін A15: TIM8 CH1 (AF2)
timer B09 AF1
# пін B09: TIM17 CH1 (AF1)
timer A02 AF9
# пін A02: TIM15 CH1 (AF9)
timer A03 AF9
# пін A03: TIM15 CH2 (AF9)

# dma
dma ADC 1 10
# ADC 1: DMA2 Channel 3 Request 5
dma ADC 2 11
# ADC 2: DMA2 Channel 4 Request 36
dma pin B01 0
# пін B01: DMA1 Channel 1 Request 64
dma pin B00 1
# пін B00: DMA1 Channel 2 Request 63
dma pin A07 2
# пін A07: DMA1 Channel 3 Request 62
dma pin A06 3
# пін A06: DMA1 Channel 4 Request 82
dma pin A01 4
# пін A01: DMA1 Channel 5 Request 57
dma pin A00 5
# пін A00: DMA1 Channel 6 Request 56
dma pin B02 6
# пін B02: DMA1 Channel 7 Request 72
dma pin A08 7
# пін A08: DMA1 Channel 8 Request 42
dma pin A15 8
# пін A15: DMA2 Channel 1 Request 49

# функція
feature RX_SERIAL
feature TELEMETRY
feature LED_STRIP

# серійний
serial 2 64 115200 57600 0 115200

# основне
set battery_meter = ADC
set current_meter = ADC
set vbat_scale = 110
set beeper_inversion = ON
set beeper_od = OFF
set beeper_frequency = 2500
set system_hse_mhz = 8
set gyro_1_bustype = SPI
set gyro_1_spibus = 1
set gyro_1_sensor_align = CW180FLIP
set mag_hardware = AUTO
set mag_bustype = I2C
set mag_i2c_device = 1
set baro_hardware = AUTO
set baro_bustype = I2C
set baro_i2c_device = 1
set flash_spi_bus = 2
set blackbox_device = SPIFLASH
set serialrx_provider = CRSF
set dshot_burst = OFF

save

Для двонапрямного Dshot ESC Blheli з увімкненим фільтром RPM: feature rpm_filter

Поради

• Якщо GPS, приймач або інша периферія підключені до UART2 (Tx2, Rx2) і ця периферія увімкнена під час підключення USB — STM32G474 не увійде в режим DFU. Це пов’язано з протоколом DFU, використовуваним у завантажувачі STM32G474. Від’єднайте периферію від UART2 перед спробою прошивки FC.
• На цій платі немає виведення UART4.

• Якщо використовуєте приймач Frsky SBUS+SmartPort — можна перепризначити один з пінів PWM на softserial_tx для SmartPort, наприклад, пін LED: resource serial_tx 11 A15, feature softserial.
• Також можна перепризначити пін LED на RX2 для телеметрії ESC: «resource LED_STRIP 1 none, resource SERIAL_RX 2 A15»

• Через витік напруги на I/O мікроконтролера, показання струму «плаваючі», якщо зовнішній датчик струму не підключений. Якщо не використовуєте зовнішній датчик струму: set current_meter = NONE.
• Якщо FC змонтований стрілкою назад: set gyro_1_sensor_align = CW0FLIP
• Для двонапрямного Dshot ESC Blheli з увімкненим фільтром RPM: feature rpm_filter

• G474-HELI_shell stl

Команда CLI

• resource SERIAL_RX 2 none
• resource ADC_CURR 1 A03
• set ibata_scale = 200

• resource SERIAL_TX 2 none
• resource ADC_BATT 1 A02
• set vbat_scale = 210