Політний контролер F765-WING

Короткий посібник F765-WING (PDF 9М)

Специфікації FC

• MCU: STM32F765VIT6, 216МГц, 512КБ RAM, 2МБ флеш
• IMU: MPU6000 (SPI1) та ICM20602 (SPI3)
• Барометр: BMP280 (I2C2)
• OSD: AT7456E (SPI2)
• Blackbox: слот MicroSD (SDIO)
• 7x UART (1,2,3,4,6,7,8) з вбудованою інверсією.
• 1x Softserial1_Tx (INAV)
• 12x виходів PWM (S1~S10 підтримують Dshot)
• 6x ADC (VBAT, струм, RSSI, аналогова швидкість польоту, VB2, CU2)
• 3x світлодіоди статусу FC (синій, червоний) та індикатор 3,3В (червоний)
• 2x I2C
• 1x виведення SPI4

• Перемикання подвійного входу камери
• Перемикання 5В/9В(12В) для камери/VTX
• Високоточний датчик струму
• Дільник ADC VB2: 1K:10K
• Дільник ADC AirSpeed: 10K:10K
• Керування VTX TR/SA: так
• LED-стрічка WS2812: так
• Зумер: так
• RSSI: так
• Аналоговий датчик швидкості польоту: так
• Цифровий датчик швидкості польоту: так

Прошивка FC

• Ціль INAV: MATEKF765
• Ціль ArduPilot(ChiBiOS): MATEKF765-WING

PDB

• Діапазон вхідної напруги: 9~36В (3~8S LiPo) із захистом TVS
• 2x майданчики живлення ESC
• Датчик напруги батареї: 1:10 (масштаб 1100 в INAV, BATT_VOLT_MULT 11.0 в ArduPilot)
• Датчик струму: 132А, 3,3В ADC (масштаб 250 в INAV, 40А/В в ArduPilot)
• Шунтуючий резистор: 60А безперервно, 132А пікове.

Вихід BEC 5В

• Призначений для польотного контролера, приймача, OSD, камери, зумера, LED-стрічки 2812, модуля GPS, датчика швидкості польоту
• Безперервний струм: 2А, макс. 3А

Вихід BEC 9В/12В

• Призначений для відеопередавача, камери, гімбала тощо
• Безперервний струм: 2А, макс. 3А
• Опція 12В через перемичку

Вихід BEC Vx

• Призначений для серво
• Напруга регулюється: 5В за замовчуванням, 6В або 7,2В через перемичку
• Безперервний струм: 8А, макс. 10А

Вихід BEC 3,3В

• Призначений для модуля барометра/компаса та приймача Spektrum
• Лінійний регулятор
• Безперервний струм: 200мА

Фізичні параметри

• Монтаж: 30,5×30,5мм, Ø4мм з амортизаторами Ø3мм
• Розміри: 54×36×13мм
• Вага: 26г

Вхід RC

Пін Rx6, за замовчуванням прив’язаний до входу таймера, можна використовувати з усіма протоколами приймачів, підтримуваними ArduPilot, крім CRSF, який вимагає справжнього підключення UART. Однак двонапрямні протоколи з телеметрією, такі як SRXL2 і FPort, при такому підключенні працюватимуть лише як RC без телеметрії.

Щоб отримати CRSF та вбудовану телеметрію Fport/CRSF/SRXL2, пін Rx6 можна також налаштувати як справжній UART RX для двонапрямних систем, встановивши BRD_ALT_CONFIG в «1», щоб він став входом RX порту SERIAL6.

З цією опцією SERIAL7_PROTOCOL потрібно встановити в «23», і:

• PPM не підтримується.
• SBUS/DSM/SRXL підключаються до піна Rx6, але SBUS вимагає встановлення SERIAL7_OPTIONS в «3».
• FPort вимагає підключення до T6 та SERIAL7_OPTIONS = «7». Якщо телеметрія не працює, спробуйте SERIAL7_OPTIONS = 135.
• CRSF також вимагає підключення Tx6 на додачу до Rx6 і автоматично надає телеметрію. Встановіть SERIAL7_OPTIONS в «0».
• SRXL2 вимагає підключення до Tx6 і автоматично надає телеметрію. Встановіть SERIAL7_OPTIONS в «4».

У ArduPilot будь-який UART можна використати для RC-систем, сумісний з усіма протоколами, крім PPM. Дивіться Radio Control Systems для деталей.

• Camera-1 та Vsw увімкнені за замовчуванням
• Переконайтесь, що обидві камери мають однаковий відеоформат — обидві PAL або обидві NTSC.

# GPIO

• PE4 PINIO1 OUTPUT GPIO(81) // перемикач живлення майданчика Vsw
• PE15 PINIO2 OUTPUT GPIO(82) // перемикач камери

# RCx_OPTION: опція входу RC

• 28 Реле увімк/вимк
• 34 Реле2 увімк/вимк
• 35 Реле3 увімк/вимк
• 36 Реле4 увімк/вимк

наприклад

• RELAY_PIN 81 // GPIO Vsw
• RC7_OPTION 28 // Реле увімк/вимк, канал CH7 передавача перемикає Vsw
• RELAY_PIN2 82 // GPIO перемикача камери
• RC8_OPTION 34 // Реле2 увімк/вимк, канал CH8 передавача перемикає камеру

або

• RELAY_PIN3 81 // GPIO Vsw
• RC9_OPTION 35 // Реле3 увімк/вимк, канал CH9 передавача перемикає Vsw
• RELAY_PIN4 82 // GPIO перемикача камери
• RC10_OPTION 36 // Реле4 увімк/вимк, канал CH10 передавача перемикає камеру

Налаштована функція активується, коли значення PWM допоміжного перемикача перевищує 1800, і деактивується, коли падає нижче 1200.

Перевірте значення PWM з передавача при верхньому й нижньому положенні перемикача через Mission Planner: Initial Setup → Mandatory Hardware → Radio Calibration. Якщо воно не піднімається вище 1800 або не опускається нижче 1200 — відкоригуйте крайні точки серво на передавачі.

ArduPilot

• Підтримка FPort, деталі тут: discuss.ardupilot.org/t/frsky-fport-support-testers-wanted/50669

• Camera-1 та Vsw увімкнені за замовчуванням.
• Якщо використовуєте 2 камери — обидві мають бути налаштовані з однаковим відеоформатом, обидві PAL або обидві NTSC.
• Rx5 наразі не підтримується.
• Якщо плата FC та верхня плата BEC не з’єднані через Vbat/G/Vx — можна припаяти інший вихід BEC до Vx та G піна FC для живлення серво.

• Немає визначень VB2 та CU2 у цілі INAV
• Завантаження шрифту OSD може перериватись у конфігураторі INAV на macOS — використовуйте версію для Windows.

• Тема RCG: Matek F765 Wing Flight Controller w/Ardupilot (ChiBiOS)

• Огляд від Paweł Spychalski
• Огляд від Painless360

• Посібник з початкового налаштування F765-WING від Painless360
• HOW-TO Matek F765 Wing /w ArduPlane — прошивка, налаштування та політ! від ArxangelRC