AP_Periph DroneCAN GNSS, M10Q-3100

• M10Q-3100 працює на прошивці ArduPilot AP_Periph — це периферійний пристрій GNSS+КОМПАС з інтерфейсами CAN/DroneCAN та UART/MSP.
• M10Q-3100 використовує мультисистемний GNSS-приймач на базі серії u-blox M10 — одночасний приймач, здатний приймати й відстежувати кілька GNSS-систем. Завдяки багатодіапазонній RF-архітектурі одночасно приймаються всі чотири основні системи: GPS, Galileo, GLONASS та BeiDou. Високопідсилена патч-антена 15×15мм² забезпечує оптимальний баланс продуктивності та компактності. Всенапрямна діаграма антени підвищує гнучкість монтажу.
• M10Q-3100 має вбудований компас промислового класу PNI RM3100, який забезпечує високу роздільну здатність, низьке споживання, відсутність гістерезису, широкий динамічний діапазон та високу частоту вибірки.

Специфікації

• GNSS серії M10 (GPS, GLONASS, Galileo та BeiDou)
• Магнітний компас PNI RM3100
• Патч-антена GNSS 15×15×4мм
• MCU CAN-вузла STM32L431xC

• Інтерфейс
  • CAN(C-H, C-L) — протокол DroneCAN
  • UART2(TX2) — вихід MSP
  • ST debug, SWCLK та SWDIO

• Світлодіод CAN-завантажувача, синій
  • Швидке блимання — завантаження
  • Повільне блимання — робота
• Світлодіод GNSS PPS, зелений
  • Постійно світиться після ввімкнення
  • Блимає (1Гц), коли GNSS має 3D-фіксацію
• Світлодіод 3,3В, червоний

• Живлення плати M10Q-3100: 4,5~5,3В @ контакт/майданчик 5V
• Споживання струму: 50мА
• Робоча температура: -20~85°C

• Фізичні параметри
  • Розмір плати: 36×15×16мм, 12г
  • 3D-файл: M10Q-3100_step.zip

Прошивки

• ArduPilot AP_Periph: MatekL431-GPS
• Оновлення через DroneCAN GUI Tool або Mission Planner (AP_Periph.bin)
• Оновлення через STLink (AP_Periph_with_bl.hex)

Комплектація

• 1x M10Q-3100
• 1x силіконовий провід JST-GH-4P — JST-GH-4P, 20см

Поради та примітки

• На M10-F4-3100 три магнітні котушки закріплені невеликою кількістю паяльної пасти, щоб уникнути надлишку, який міг би їх «нахилити», що призводить до неточності показань компаса. Будь-який сильний удар точно зсуне їх, особливо «високу котушку» Sen-Z-f. Поводьтеся з цим точним модулем обережно.
• Розміщуйте магнітометр подалі від силових ліній/ESC/моторів/залізовмісних матеріалів, мінімум за 10см.
• Два вушка для монтажу можна відрізати, якщо вони не потрібні.
• Конфігурація за замовчуванням на модулі GNSS M10 з прошивкою ublox FW 5.1 — одночасний прийом GPS, Galileo, GLONASS та BeiDou B1C з увімкненими QZSS та SBAS.
• Починаючи з прошивки u-blox GNSS FW3.01, часовий імпульс синхронізується з UTC і стає дійсним лише після завантаження високосної секунди — це може зайняти до 12,5 хв.
• M10Q-3100 підтримує скидання приймача. Замкнення контакту «Rst» (поруч зі стрілкою) на GND щонайменше на 100мс запускає холодний старт — використовуйте лише як спосіб відновлення. Якщо ви впевнені, що підключення й налаштування правильні, але GNSS не отримує супутники навіть через десятки хвилин — спробуйте скидання.
• Подряпини на керамічній антені — результат заводського тюнінгу антени, а не дефект.

• Прошивка AP_Periph «MatekL431-GPS» firmware.ardupilot.org/AP_Periph/stable/MatekL431-GPS
• Оновлення через DroneCAN GUI Tool або Mission Planner (AP_Periph.bin)
• Оновлення через STLink (AP_Periph_with_bl.hex)

Підключення CAN (протокол UAVCAN)

• M10Q-3100 5V — Політний контролер 4,5В ~ 5,3В
• M10Q-3100 CAN-H — Політний контролер CAN High
• M10Q-3100 CAN-L — Політний контролер CAN Low
• M10Q-3100 G — Політний контролер G/GND

Параметри UAVCAN на FC (ArduPilot)

• CAN_D1_PROTOCOL → 1
• CAN_P1_DRIVER → 1
• GPS_TYPE → 9 (DroneCAN)
• COMPASS_TYPEMASK → 0 (переконайтесь, що DroneCAN не позначено)

——————————————————————————————————————-

Підключення UART (протокол MSP)

• M10Q-3100 5V — Політний контролер 4,0В ~ 5,3В
• M10Q-3100 TX2 — Політний контролер вільний UART_RX
• M10Q-3100 G — Політний контролер G/GND

Параметри FC для ArduPilot (з версії 4.1.x)

• Serialx_PROTOCOL = 32 (MSP), де x — номер SERIAL-порту на автопілоті.
• Serialx_BAUD = 115, де x — номер SERIAL-порту на автопілоті.
• GPS TYPE = 19 (MSP)
• COMPASS_TYPEMASK 0 (або переконайтесь, що біт MSP не позначений)

Параметри FC для INAV (з версії 2.6)

• M10Q-3100 сумісний з будь-яким контролером, підтримуваним INAV, через вільний UART.
• На вкладці портів увімкніть MSP на UART, до якого підключено M10Q-3100, НЕ вмикайте на цьому UART функцію «GPS». Виберіть швидкість 115200.
• feature GPS
• set gps_provider = MSP
• set mag_hardware = MSP
• set align_mag = CW90, якщо компас змонтований плоско стрілкою вперед, а стрілка польотного контролера теж дивиться вперед.