AP_Periph DroneCAN GNSS, M10-L4-3100

• M10-L4-3100 працює на прошивці ArduPilot AP_Periph — це периферійний пристрій GNSS+КОМПАС+БАРОМЕТР з інтерфейсами CAN/DroneCAN та UART/MSP.
• M10-L4-3100 використовує мультисистемний GNSS-приймач на базі серії M10 — одночасний приймач, здатний приймати й відстежувати кілька GNSS-систем. Завдяки багатодіапазонній RF-архітектурі одночасно приймаються всі чотири основні системи: GPS, Galileo, GLONASS та BeiDou.
• M10-L4-3100 має вбудований компас промислового класу PNI RM3100, який забезпечує високу роздільну здатність, низьке споживання, відсутність гістерезису, широкий динамічний діапазон та високу частоту вибірки.

Специфікації

• GNSS серії M10 (GPS, GLONASS, Galileo та BeiDou)
• Магнітний компас RM3100
• Барометр SPL06-001
• Патч-антена GNSS 25×25×4мм
• MCU STM32L431RCT6

• UART3 — вбудований модуль GNSS M10
• UART2(TX2 RX2) — протокол MSP
• CAN — протокол DroneCAN
• Роз’єм I2C JST-GH для зовнішнього датчика швидкості польоту

• Світлодіод CAN-завантажувача, синій
  • Швидке блимання — завантаження
  • Повільне блимання — робота
• Світлодіод GNSS PPS, зелений
  • Постійно світиться після ввімкнення
  • Блимає (1Гц), коли GNSS має 3D-фіксацію
• Світлодіод 3,3В, червоний

• Діапазон вхідної напруги: 4,5~5,3В (контакт/майданчик 5V)
• Споживання струму: 60мА
• Робоча температура: -20~80°C

• 36×36×12мм
• 16г
• M10-L4-3100_step.zip

Прошивки

• ArduPilot AP_Periph: MatekL431-GPS або MatekL431-Periph
• Оновлення через DroneCAN GUI Tool або вкладку DroneCAN у Mission Planner, завантажте «AP_Periph.bin»

Комплектація

• 1x M10-L4-3100
• 2x силіконовий провід JST-GH-4P — JST-GH-4P, 20см
• Монтажна база (1x пластина PCB, 4x силіконові амортизатори, 4x нейлонові стійки M3×7, 4x нейлонові гвинти M3×8)

Поради та примітки

• На M10-F4-3100 три магнітні котушки закріплені невеликою кількістю паяльної пасти, щоб уникнути надлишку, який міг би їх «нахилити», що призводить до неточності показань компаса. Будь-який сильний удар точно зсуне їх, особливо «високу котушку» Sen-Z-f. Поводьтеся з цим точним модулем обережно.
• Конфігурація за замовчуванням на модулі GNSS з прошивкою ubx FW5.1 — одночасний прийом GPS, Galileo та BeiDou B1I з увімкненими QZSS та SBAS. GLONASS вимкнено за замовчуванням.
• Beidou B1I (1561,098 МГц) та GLONASS не можна увімкнути одночасно. Beidou B1C (1575,42 МГц) та GLONASS можна увімкнути одночасно. Прошивки польотних контролерів (INAV, Betaflight, ArduPilot) наразі не підтримують увімкнення Beidou B1C.
• З увімкненими GPS, Galileo та BeiDou B1I разом з QZSS і SBAS, модуль GNSS M10 може приймати понад 30 супутників з HDOP до 0,55.
• Починаючи з прошивки ubx GNSS FW3.01, часовий імпульс синхронізується з UTC і стає дійсним лише після завантаження високосної секунди — це може зайняти до 12,5 хв.

Підключення CAN (протокол UAVCAN)

• M10-L4-3100 5V — FC 4,5В ~ 5,3В
• M10-L4-3100 CAN-H — FC CAN High
• M10-L4-3100 CAN-L — FC CAN Low
• M10-L4-3100 G — FC G/GND

Параметри UAVCAN на FC (ArduPilot)

• CAN_D1_PROTOCOL → 1
• CAN_P1_DRIVER → 1
• GPS_TYPE → 9 (DroneCAN)
• COMPASS_TYPEMASK → 0 (переконайтесь, що DroneCAN не позначено)

————————————————————————–

Якщо підключаєте I2C-датчик швидкості польоту до порту I2C на M10-L4-3100

• ARSPD_TYPE → 8 (UAVCAN)
• ARSPD_USE → 1

Також потрібно встановити параметри CAN-вузла для датчика швидкості, підключеного до I2C-порту M10-L4-3100

Mission Planner > Initial Setup > Optional Hardware > UAVCAN > SLCan Mode CAN1 > Parameters

• MS4525 → ARSP_TYPE → 1 (за замовчуванням у hwdef)
• MS5525 → ARSP_TYPE → 3, підтримує лише MS5525 з адресою 0x77
• SDP3X → ARSP_TYPE → 6
• DLVR-L10D → ARSP_TYPE → 9
• Записати і перезавантажити

————————————————————————–

Якщо підключаєте DIN LED-стрічки 2812 до майданчика PWM5

• NTF_LED_TYPES → (переконайтесь, що DroneCAN позначено)

SLCan Mode CAN1 > Parameters

• OUT5_FUNCTION 120
• NTF_LED_TYPES 455

• Прошивка AP_Periph «MatekL431-Periph»
• або AP_Periph «MatekL431-GPS», версія прошивки має бути пізніше 6 червня 2023
• firmware.ardupilot.org/AP_Periph/stable/MatekL431-GPS

Підключення UART (протокол MSP)

• M10-L4-3100 5V — FC 4,0В ~ 5,3В
• M10-L4-3100 TX2 — FC вільний UART_RX
• M10-L4-3100 RX2 — FC вільний UART_TX (не обов’язково)
• M10-L4-3100 G — FC G/GND

Параметри FC для ArduPilot (з версії 4.1.x)

• Serialx_PROTOCOL = 32 (MSP), де x — номер SERIAL-порту на автопілоті.
• Serialx_BAUD = 115, де x — номер SERIAL-порту на автопілоті.
• GPS TYPE = 19 (MSP)
• BARO_PROBE_EXT = 4096 (MSP Baro)
• BARO_PRIMARY = 1 (якщо хочете використовувати MSP-барометр як основний, інакше залиште за замовчуванням)
• COMPASS_TYPEMASK 0 (або переконайтесь, що біт MSP не позначений)

Параметри FC для INAV (з версії 2.6)

• M10-L4-3100 сумісний з будь-яким контролером, підтримуваним INAV, через вільний UART.
• На вкладці портів увімкніть MSP на UART, до якого підключено M10-L4-3100, НЕ вмикайте на цьому UART функцію «GPS». Виберіть швидкість 115200.
• feature GPS
• set gps_provider = MSP
• set mag_hardware = MSP
• set baro_hardware = MSP
• set align_mag = CW90, якщо компас змонтований плоско стрілкою вперед, а стрілка польотного контролера теж дивиться вперед.