AP_Periph CAN GNSS, M9N-G4-3100

• M9N-G4-3100 працює на прошивці ArduPilot AP_Periph — це периферійний пристрій GNSS+компас з інтерфейсами CAN/DroneCAN та UART/MSP.
• M9N-G4-3100 використовує мультисистемний GNSS-приймач на базі серії M9 — одночасний приймач, здатний приймати й відстежувати кілька GNSS-систем. Завдяки багатодіапазонній RF-архітектурі одночасно приймаються всі чотири основні системи: GPS, Galileo, GLONASS та BeiDou.
• M9N-G4-3100 має вбудований компас промислового класу PNI RM3100, який забезпечує високу роздільну здатність, низьке споживання, відсутність гістерезису, широкий динамічний діапазон та високу частоту вибірки.
• CAN-вузол на G474 сумісний з CAN FD (5 Мбіт) та CAN 2.0 (1 Мбіт).

Специфікації

• GNSS серії M9N (GPS, GLONASS, Galileo та BeiDou)
• Магнітний компас RM3100
• Патч-антена GNSS 25×25×4мм
• MCU STM32G474CE, 170МГц

• UART2 — вбудований модуль GNSS M9N
• UART3(TX3) — протокол MSP
• CAN — протокол DroneCAN
• USB — для оновлення прошивки в режимі G474 DFU

• Світлодіод CAN-завантажувача, синій
  • Швидке блимання — завантаження
  • Повільне блимання — робота
• Світлодіод GNSS PPS, зелений
  • Вимкнений одразу після ввімкнення живлення
  • Блимає (1Гц), коли GNSS має 3D-фіксацію
• Світлодіод 3,3В, червоний

• Діапазон вхідної напруги: 4,5~5,5В (контакт/майданчик 5V)
• Споживання струму: 100мА
• Робоча температура: -20~80°C

• 36×36×12мм
• 16г
• M9N-G4-3100_step.zip

Прошивки

• ArduPilot AP_Periph: MatekG474-GPS або MatekG474-Periph
• Оновлення через DroneCAN GUI Tool або вкладку DroneCAN у Mission Planner, завантажте AP_Periph.bin
• Оновлення в режимі G474 DFU через USB та STM32CubeProgrammer, завантажте AP_Periph_with_bl.hex

Комплектація

• 1x M9N-G4-3100
• 1x силіконовий провід JST-GH-4P — JST-GH-4P, 20см
• Монтажна база (1x пластина PCB, 4x силіконові амортизатори, 4x нейлонові стійки M3×7, 4x нейлонові гвинти M3×8)

Поради та примітки

• На M9N-G4-3100 три магнітні котушки закріплені невеликою кількістю паяльної пасти, щоб уникнути надлишку, який міг би їх «нахилити», що призводить до неточності показань компаса. Будь-який сильний удар точно зсуне їх, особливо «високу котушку» Sen-Z-f. Поводьтеся з цим точним модулем обережно.
• Починаючи з прошивки ubx GNSS FW3.01, часовий імпульс синхронізується з UTC, і цей час стає дійсним лише після завантаження високосної секунди. Це може зайняти до 12,5 хв. Ймовірно, світлодіод PPS не почне блимати одразу після отримання 3D-фіксації GPS.
• M9N-G4-3100 підтримує скидання приймача. Замкнення контакту «M9N-RST» на GND щонайменше на 100мс запускає холодний старт. Скидання видаляє всі дані та ініціює холодний старт — використовуйте лише як спосіб відновлення.
• Барометр не інтегровано.

Підключення CAN (протокол UAVCAN)

• M9N-G4-3100 5V — FC 4В ~ 6В
• M9N-G4-3100 CAN-H — FC CAN High
• M9N-G4-3100 CAN-L — FC CAN Low
• M9N-G4-3100 G — FC G/GND

Параметри UAVCAN на FC (ArduPilot)

• CAN_D1_PROTOCOL → 1
• CAN_P1_DRIVER → 1
• GPS_TYPE → 9 (DroneCAN)
• COMPASS_TYPEMASK → 0 (переконайтесь, що DroneCAN не позначено)

—————————————————————————————-

Підключення UART (протокол MSP)

• M9N-G4-3100 5V — FC 4В ~ 6В
• M9N-G4-3100 TX3 — FC вільний UART_RX
• M9N-G4-3100 G — FC G/GND

Параметри FC для ArduPilot (з версії 4.1.x)

• Serialx_PROTOCOL = 32 (MSP), де x — номер SERIAL-порту, використаного для підключення на автопілоті.
• Serialx_BAUD = 115, де x — номер SERIAL-порту, використаного для підключення на автопілоті.
• GPS TYPE = 19 (MSP)
• COMPASS_TYPEMASK 0 (або переконайтесь, що біт MSP не позначений)

Параметри FC для INAV (з версії 2.6)

• M9N-G4-3100 сумісний з будь-яким контролером, підтримуваним INAV, через вільний UART.
• На вкладці портів увімкніть MSP на UART, до якого підключено M9N-G4-3100, НЕ вмикайте на цьому UART функцію «GPS». Виберіть швидкість 115200.
• feature GPS
• set gps_provider = MSP
• set mag_hardware = MSP
• set align_mag = CW90, якщо компас змонтований плоско стрілкою вперед, а стрілка польотного контролера теж дивиться вперед.

• Залежно від наявності компонентів, у різних партіях M9N-G4-3100 використовується STM32G474CEU6 (UFQFPN48) або STM32G474CET6 (LQFP48) як MCU CAN-вузла. Продуктивність MCU однакова в обох варіантах корпусу.