Магнітометр AP_Periph CAN RM3100

• CAN-L4-3100 — професійний CAN-магнітометр на базі RM3100 та прошивки ArduPilot AP_Periph.
• Технологія датчика RM3100 забезпечує високу роздільну здатність, низьке споживання енергії, високу завадостійкість, широкий динамічний діапазон та високу частоту вибірки. Показання стабільні в діапазоні температур і практично не мають дрейфу зміщення.

Специфікації

• Геомагнітний датчик PNI RM3100
• MCU CAN-вузла: STM32L431xC, 256КБ флеш

• Інтерфейс
  • CAN, протокол DroneCAN
  • UART2, вихід MSP (прошивка MatekL431-Periph)
  • UART3, для зовнішнього модуля GNSS
  • ST debug, SWCLK та SWDIO

• Світлодіод
  • Синій, швидке блимання — завантаження
  • Синій, повільне блимання — робота
  • Червоний — індикатор 3,3В

• Живлення плати CAN-L4-3100: 4,5~5,5В @ контакт/майданчик 5V
• Споживання струму: 22мА
• Робоча температура: -40~85°C

• Фізичні параметри
  • Розмір плати: 36×25×10мм, 6г
  • 3D-файл: CAN-L4-3100_step.zip

• Прошивка
  • ArduPilot AP_Periph: MatekL431-GPS або MatekL431-Periph
  • Оновлення через DroneCAN GUI Tool або Mission Planner (AP_Periph.bin)
  • Оновлення через STLink (AP_Periph_with_bl.hex)

• Параметри
  • CAN_P1_DRIVER = 1, якщо підключено до порту CAN bus1, або CAN_P2_DRIVER = 1 для CAN bus2
  • COMPASS_AUTODEC = 1

Комплектація

• 1x плата CAN-L4-3100
• 1x силіконовий провід JST-GH-4P — JST-GH-4P, 20см

Поради

• CAN-L4-3100 постачається з попередньо встановленою прошивкою «MatekL431-GPS».
• Розміщуйте магнітометр подалі від силових ліній/ESC/моторів/залізовмісних матеріалів, мінімум за 10см.
• Два вушка для монтажу можна відрізати, якщо вони не потрібні.
• Якщо CAN-проводи задовгі, замкніть перемичку «120R».

——————————————————————————-

Підключення UART (протокол MSP)

• CAN-L4-3100 5V — FC 4,0В ~ 5,3В
• CAN-L4-3100 G — FC G/GND
• CAN-L4-3100 TX2 — FC вільний UART_RX

Параметри FC для ArduPilot (з версії 4.1.x)

• Serialx_PROTOCOL = 32 (MSP), де x — номер SERIAL-порту, використаного для підключення на автопілоті.
• Serialx_BAUD = 115, де x — номер SERIAL-порту, використаного для підключення на автопілоті.
• COMPASS_TYPEMASK 0 (або переконайтесь, що біт MSP не позначений)

Параметри FC для INAV (з версії 2.6)

• На вкладці портів увімкніть MSP на UART, до якого підключено CAN-L4-3100, НЕ вмикайте інші функції на цьому UART. Виберіть швидкість 115200.
• set mag_hardware = MSP
• set align_mag = CW90, якщо компас змонтований плоско стрілкою вперед, а стрілка польотного контролера теж дивиться вперед.