Вузол AP_Periph CAN CAN-G474

• CAN-G474 — адаптер-вузол на базі прошивки ArduPilot AP_Periph.
• З CAN-трансивером 5Мбіт/с та MCU STM32G474, CAN-G474 підтримує CANFD.
• За допомогою цієї плати ви можете легко використовувати бібліотеку драйверів ArduPilot, щоб перетворити підтримувані ArduPilot GNSS, компас, барометр, датчик швидкості польоту, далекомір, датчик наближення, електронні паливні форсунки та GPIO-периферію (PWM, індикація LED) на CAN/DroneCAN-периферію.

Специфікації

• MCU: STM32G474CE, 512КБ флеш
• Швидкість CAN-трансивера до 5Мбіт/с
• 2x шини CAN
• 4x UART
  • для периферії GNSS, далекоміра, датчика наближення, EFI, входу RC (приймача)
  • підтримка GNSS, компаса, барометра через протокол MSP. MSP увімкнено на TX3 за замовчуванням.
• 2x шини I2C
  • для периферії: датчик швидкості польоту I2C, барометр, компас
• 1x SPI
  • для периферії RM3100
  • контактні майданчики SPI для RM3100 знаходяться знизу плати, з підписом «CS, MOSI, MISO, SCK»
• 11x виходів PWM
  • для серво та ESC, усі PWM підтримують DMA/DShot
  • PWM1-10 на отворах DuPont 2,54мм
  • майданчик PWM11 знизу плати, з підписом «11»
• ST debug, SWC та SWD (знизу плати)
• UART1 (TX1, RX1) підтримує оновлення прошивки в режимі DFU

• Світлодіод
  • Синій, швидке блимання — завантаження
  • Синій, повільне блимання — зв’язок з польотним контролером
  • Червоний — індикатор 3,3В

• Діапазон вхідної напруги: 4,5~5,5В @ контакт/майданчик 5V
• Споживання струму: 62мА
• Робоча температура: -30~85°C

Фізичні параметри

• 5x JST-GH-4P (SM04B-GHS-TB) для CAN1, CAN2, I2C1, UART1 та UART4
• 1x JST-GH-6P (SM06B-GHS-TB) для UART3+I2C2
• 18x отворів DuPont 2,54мм
• Розмір плати: 36×36×6мм, 5,2г
• Монтаж: 30,5мм, 4x Ø3мм
• 3D-файл: CAN-G474_STEP.zip

Комплектація

• 1x плата CAN-G474
• 2x силіконовий провід JST-GH-4P — JST-GH-4P, 20см
• 1x силіконовий провід JST-GH-6P — JST-GH-6P, 20см

Прошивка

• ArduPilot AP_Periph MatekG474-Periph — для периферійних датчиків
• ArduPilot AP_Periph MatekG474-DShot — для виходу DroneCAN-PWM
• Оновлення через DroneCAN GUI Tool або вкладку DroneCAN у Mission Planner, завантажте «AP_Periph.bin»
• Оновлення через STM32CubeProgrammer у режимі DFU: підключіть USB-TTL модуль до UART1, підключіть USB, утримуючи кнопку DFU, завантажте «AP_Periph_with_bl.hex»

Примітка

• Достатньо підключити одну CAN-шину до польотного контролера, або обидві — для резервування.
• SWC/SWD використовують спільні піни MCU з SDA1/SCL1
• Інші не вказані піни MCU наразі не використовуються.
• CAN-G474 підтримує 1~5Мбіт CAN/CANFD, CAN-L431 працює на 1Мбіт CAN.